マツノ ＝ フラウの人

メモ
2552 MOD.1
18kg,cm
0.09sec/60°
34.5g

NJM78L05UAではパッケージSOT89とSOT23よりも少し大きいため付けれなくはないですが、装着が少し難しいかも知れません、なので現在テストしているものはSOT23のTLV76050DBZRをテストしています。
/moya パッケージサイズが下がることで熱容量が下がってしまうのが懸念点ですが…

DigiKeyサイト：https://www.digikey.jp/ja/products/detail/texas-instruments/TLV76050DBZR/7402852?s=N4IgTCBcDaICoBkBqB2AbABgKwYCICEAtAJRAF0BfIA

だいぶ話が脱線してしまいましたが、
現在メインで使用している3端子レギュレータは「NJM78L05UA」
画像のものは4024の3端子レギュレータを交換したものです。
/moya いい画像がなかったので...

秋月NJM78L05UA：https://akizukidenshi.com/catalog/g/g104699/

もっと元々の話をすると、ROBO-ONE参加するより以前、当時すでにユーザーで余剰となっていたKRS-788(HVじゃない無印)や786を先輩から安く買わせてもらったり、頂いたり壊れたジャンクをもらったりして直して使用する際に、基板の電源周りの耐圧が10V等でしたのでそこを変更してLipo3sでも動作するようにしようと考えたのが元になっています:)

昔フロスティさんが自分のサーボの改造に興味を持った事も有ったのが懐かしいですX)
マクソンモータへの変更＋Lipo4sの仕様を教えましたが、マクソンについては当時のFETでは運用が難しかったため採用してもらえなかった為、少し安くモータを譲ってもらった事がいい思い出ですねX)ｗ

Lipo4sへの対応はサーボ基板の5V電源周りを変更することで対応しています、
具体的には3端子レギュレータを変更して対応しています。

この改造はROBO-ONE参加する以前にロボットを作るお金はなかったため試行錯誤していた時にたどり着いた改造です。
今聞くともっと古い時代M長さん等も実験では通った道の事ですが、多分現在実際にROBO-ONEにてこの様な改造・仕様で戦っているのはるのは自分とガッテンダーのシマさんぐらいだと思います、先日行われたOCTの学生さんには遊びに行った時に佐々機さん等に作業を実演したのでその学生さんも含めて3人程だと思います:)v

腰Y軸のみで旋回動作を行うため相当な負荷がかかることは予想していましたので、T10仕様としトルク寄りにしては居ましたが壊れてしまいました。
3Mの接着剤を使用しましたが、熱に弱いため次からは、嫌気性の接着剤に変更しようと思って居ます。
また、ピニオンをT10→T9仕様に変更しトルク寄りに変えようと思っています。

トルク：12.42kg,cm→15.1kg,cm
スピード：0.094sec/60°→0.114sec/60°
(Lipo 3s換算)

Lipo3s仕様なら現状の仕様でも耐えれるとは思いますが上記の内容を踏まえMOD.2へと組み方の仕様を変えようかと思っています。

KRS-2552 MOD.1の耐久テストを先日浜松で行われたロボファイト in 浜松科学館にて、Mx-03 Warlock 2に搭載しテストして行いました。
搭載位置は、T10仕様を腰Y軸、肘x2、T11仕様を股R軸x2
計５個を駆動電源Lipo 4s(16.8v)で行いました。

結果から云うと、ウォーロック２は決勝戦まで行きましたが、腰Y軸のモータ軸接着不良により旋回動作が行えなくなり、負けてしまいましたX(

浜松科学館URL：https://www.mirai-ra.jp/event/28790/

ポテンショメータ用の基板アダプターも光造形で作成:)
基板のフィッティングもまあ良い感じ:)b

2552 to 3204 Motor A2
モータのアダプターを少し調整した。
T11ピニオン用は変換アダプターのA2/A2+を使用して少し画像で云うと右側にオフセットしてある。

基板側は暫定でこのような感じ。
一番軽量だと思う。

アダプター作っていい感じにコネクター等付けて2552系コンパチに出来たらと思っているがこのままかもしれない。

次にピニオンの刺さっている軸を打ち替えて長くすれば良いのではと思い、対応するシャフトを用意し打ち替える事により高さ問題は解決し、上記の画像の様にギアトレインが繋がるようになった。

左から順番に
・3204
・3204ピニオン無し
・3204 to 2552ピニオン付き
・3204 延長シャフト仕様
・2552モータ

3204のモータにピニオン付けたら完成と云うことではなく、写真の右端の2552のピニオン位置の様に、2552モータはモータ缶上面から少し出っ張りを介して高くなっている。
その為真ん中の3204に対応するピニオンを装着しただけではギアが繋がらないと云う事態になってしまった。

そこで最初に考えたのがt3mmのピニオンではなくt5mmのピニオンを探す事にしたしかし見付からなかった、特注すれば可能だが安易では無いため却下となった。

ギア側

ギア側

＃2552_to_3204モータ

KRS-2552のギアボックスにKRS-3204のモータ付けた様子。

3204(3304)のモータに光造形3Dプリンターで出力したテーパー付きのアダプターを装着し、ケースに装着している。

千葉工大の文化爆誕祭のバクタンちゃん欲しさにフラウ連れて遊びに行ってきましたX)b
バクタンちゃんkawaiiX)b

雪とティナ:)

ROBO-ONE Lite 機体のMG-502A2 Tina :)
ヘラに変更しました、
後はモータの出力分布を変更。

ROBO-ONE Lite 機体のMG-502A2 Tina
右腕をヘラにしないって言ったけどそんな記憶は尻尾とともにおいてきましたX(

自分の作ったロボット(ROBO-ONE等)について書いていこうと思います:)
軽いブログ感覚でX)